单相机标定

标定

標定的流程

生成标定板的描述文件

标定前需要生成一个.descr的描述文件

1	gen_caltab（: : XNum, YNum, MarkDist, DiameterRatio, CalPlateDescr, CalPlatePSFile : ）

XNum, YNum为X和Y方向标记圆的数量，MarkDist 为标记的距离(以米为单位)，即两圆中心点之间的距离，

CalPlateDesc r 为标记直径（圆的直径）与标记距离之比。

开始标定

使用测量助手标定

打开测量助手，加载.descr标定文件，设定标定板的厚度，相机类型，焦距等参数。
加载采集的标定图片，加载完后设定一张图像为参考位姿，期间可观看品质问题，标定
1. 在结果处得到标定的相机内参和外参

手写标定

设定相机参数*

*创建标定数据（标定类型，相机数量，标定板数量，标定板模型句柄）

1	create_calib_data ('calibration_object', 1, 1, CalibDataID)

*相机初始参数

1	gen_cam_par_area_scan_division (0.0125, 0, 0.0000075, 0.0000075, 325.5, 246.5, 652, 494, StartCamPar)

*设定相机参数

1	set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, [], StartCamPar)

*指定标定描述文件

1	set_calib_data_calib_object (CalibDataID, 0, 'caltab_800mm.descr')

*读取含标定板的图像

for I := 1 to 10 by 1
    read_image (Image, 'self_calib/calib_' + I$'02d')

    find_calib_object (Image, CalibDataID, 0, 0, I, [], [])
    get_calib_data_observ_contours (Caltab, CalibDataID, 'caltab', 0, 0, I)
    get_calib_data_observ_points (CalibDataID, 0, 0, I, Row, Column, Index, Pose)
    gen_circle (Circles, Row, Column, gen_tuple_const(|Row|,2.0))

endfor

标定相机******

*标定相机，注意calibrate_cameras与camera_calibration的区别

1	calibrate_cameras(CalibDataID, Error)

**取相机内外参数

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get_calib_data(CalibDataID, 'camera', 0, 'params', CamParam)   

get_calib_data (CalibDataID, 'calib_obj_pose', [0,1], 'pose', PoseCalib)

畸变矫正

代码

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change_radial_distortion_cam_par()
gen_radial_distortion_map()
map_image()

change_radial_distortion_cam_par

根据指定的径向畸变确定新的摄像机参数

change_radial_distortion_cam_par( : : Mode, CamParamIn, DistortionCoeffs : CamParamOut)

参数：

** Mode **：模式

** CamParamIn**：内部摄像机参数

**DistortionCoeffs**：期望径向畸变

**CamParamOut**：内部摄像机参数(修改)

gen_radial_distortion_map

-生成一个投影地图，该映射描述与不断变化的径向失真对应的图像的映射。

gen_radial_distortion_map( : Map : CamParamIn, CamParamOut, MapType : )

参数：

**CamParamIn**：旧相机参数。

**CamParamOut**：新的摄像机参数。