lxh's Blog

手眼标定当相机固定时（eye-to-hand)目的是相机到机器人基座坐标系的固定转换矩阵 $T_{cameraToBase}$ 实现方法： 1. 把标定板固定在机械臂末端 2. 使用相机拍摄不同机械臂姿态下的标定板图片n张 转换关系： $T_{base}^{camera} = T_{board}^{camera} * T_{end}^{board} * T_{base}^{end}$ ​ 即 $T_{end}^{board} = (T_{board}^{camera})^{-1} * T_{base}^{camera} * (T_{base}^{end})^{-1}$ 其中，$T_{board}^{camera}$ 可由通过拍摄的标定板图片直接求解； ​ $T_{base}^{end}$ 可由机械臂末端位姿参数求得； ​ $T_{end}^{board}$ 未知量，由于标定板固定在机械臂末端，所以对每组图片，该转换矩阵都相同。 改变机 ...

单相机标定标定標定的流程 生成标定板的描述文件 标定前需要生成一个.descr的描述文件 1gen_caltab（: : XNum, YNum, MarkDist, DiameterRatio, CalPlateDescr, CalPlatePSFile : ） ​ XNum, YNum为X和Y方向标记圆的数量，MarkDist 为标记的距离(以米为单位)，即两圆中心点之间的距离， ​ CalPlateDesc r 为标记直径（圆的直径）与标记距离之比。 开始标定使用测量助手标定 打开测量助手，加载.descr标定文件，设定标定板的厚度，相机类型，焦距等参数。 加载采集的标定图片，加载完后设定一张图像为参考位姿， 期间可观看品质问题，标定 在结果处得到标定的相机内参和外参 手写标定 设定相机参数* *创建标定数据（标定类型，相机数量，标定板数量，标定板模型句柄） 1create_calib_data ('calibration_object', 1, 1, CalibDataID) *相机初始参数 1 ...

资源备忘资源分享网站六音软件 夜雨聆风 壁纸网站wallhaven wallpaper 极简壁纸 pixiv 音乐下载下载工具：MusicTools 五音助手 网站：51ape 无损音乐 音乐搜索器 acg音乐网站 Game爱玩游戏 网上短信接收在线短信接收 前端官网：MDN web文档 webpackjs nodejs中文网 TypeScript 框架：Vue react中文网 react-router vuex UI、css框架：elementUI antUI Bootstrap tailwindcss中文网 图标icon： 阿里icon 程序网站 ：牛客网 掘金网 github git ...

Chapter_1:Classification1.1 Gaussian-Mixture-Models1.add_sample_class_gmm 功能：把一个训练样本添加到一个高斯混合模型的训练数据上。 2.classify_class_gmm 功能：通过一个高斯混合模型来计算一个特征向量的类。 \3. clear_all_class_gmm 功能：清除所有高斯混合模型。 \4. clear_class_gmm 功能：清除一个高斯混合模型。 \5. clear_samples_class_gmm 功能：清除一个高斯混合模型的训练数据。 \6. create_class_gmm 功能：为分类创建一个高斯混合模型。 7.evaluate_class_gmm 功能：通过一个高斯混合模型评价一个特征向量。 \8. get_params_class_gmm 功能：返回一个高斯混合模型的参数。 \9. get_prep_info_class_gmm 功能：计算一个高斯混合模型的预处理特征向量的信息内容。 \10. get_sample_class_gmm 功能：从一个高斯混合模型的 ...

halcon封装halcon导出首先，在halcon里选择 文件 –> 导出 ， 在导出菜单中选择C#，窗口导出选择使用导出模板。点击导出后会获得cs后缀名的文件。 建议：最好把halcon的代码先封装成函数，这样在导出为C#的类中也存在相应的函数(例如把读取图片，处理图片等步骤封装成一个个函数) C#项目使用halcon导出的文件在Visual Studio 中新建C#的windows 窗体应用，在引用中添加引用halcondotnet.dll（halcondotnet.dll在halcon安装目录的bin->dotnet35目录下），在工具->选择工具箱项，在.NET Framework组件中点击浏览，选择halcondotnet.dll，这时可看见已添加HsmarkWindowControl和HWindowControl（这是图片的显示控件），然后在项目添加现有项，选择halcon导出的cs文件。 这时，便可在Form1.cs[设计] 中点击工具箱，添加HsmarkWindowControl或HWindowControl到窗口，并添加button来控制图片的显示 ...

仿射变换算子：orientation_region​ 求区域的角度（配合 area_center 使用） vector_angle_to_rigid​ 求取仿射变换的矩阵（只能旋转和平移） affine_trans_image1vector_angle_to_rigid

lua元表详解元表的作用元表是用来定义对table或userdata操作方式的表 举个例子 123local t1 = {1}local t2 = {2}local t3 = t1 + t2 我们直接对两个table执行＋运算，会报错 1lua: /usercode/file.lua:3: attempt to perform arithmetic on local 't1' (a table value) 因为程序不知道如何对两个表执行+运行，这时候就需要通过元表来定义如何执行t1的+运算，有点类似于c语言中的运算符重载。 12345678910111213141516171819202122232425local mt = {}--定义mt.__add元方法（其实就是元表中一个特殊的索引值）为将两个表的元素合并后返回一个新表mt.__add = function(t1,t2) local temp = {} for _,v in pairs(t1) do table.inser ...

lua函数可变参数Lua 函数可以接受可变数目的参数，和 C 语言类似，在函数参数列表中使用三点 … 表示函数有可变的参数。 123456789function add(...) local s = 0 local arg = {...} --> arg 为一个表，局部变量 for i, v in ipairs(arg) do --> {...} 表示一个由所有变长参数构成的数组 s = s + v end return s end print(add(3,4,5,6,7)) --->25 字符串操作链接两个字符串 str1..str212print("www.runoob.".."com")=> www.runoob.com 字符串替换 string.gsubstring.gsub(mainString,findString,replaceString,num) 在字符串中 ...

C++基本概念枚举：枚举类型(enumeration)是C++中的一种派生数据类型，它是由用户定义的若干枚举常量的集合。 如果一个变量只有几种可能的值，可以定义为枚举(enumeration)类型。所谓”枚举”是指将变量的值一一列举出来，变量的值只能在列举出来的值的范围内。 一般形式创建枚举，需要使用关键字 enum。枚举类型的一般形式为： 123456enum 枚举名{ 标识符[=整型常数], 标识符[=整型常数], ... 标识符[=整型常数]} 枚举变量; 如果枚举没有初始化, 即**省掉”=整型常数”**时, 则从第一个标识符开始。 123例如：enum color { red, green, blue } c;c = blue; 枚举类型与基础类型的转换基础类型不能隐式转换为枚举类型； 枚举类型也不能隐式转换为基础类型。 存储类存储类定义 C++ 程序中变量/函数的范围（可见性）和生命周期。这些说明符放置在它们所修饰的类型之前。下面列出 C++ 程序中可用的存储类 ...

vs在vs中设置或查看快捷键在工具栏 工具 => 选项 => 环境 => 键盘 中查看或修改快捷键 常用快捷键智能提示：ctrl + JCTRL + SHIFT + B 生成解决方案F4 显示属性窗口F5 运行调试F10 跨过程序执行F11 单步逐句执行F7: 查看代码Shift+F7: 查看窗体设计器Ctrl+F: 查找F3: 查找下一个Ctrl+H: 替换Ctrl+F5: 开始执行(不调试)F9: 切换断点Ctrl+Shift+F9: 删除全部断点Ctrl+Shift+F: 在文件中查找Ctrl+K,S: 插入外侧代码 代码格式化：ctrl+E+F 删除当前行 Ctrl+Shift+L 注释 Ctrl + K + C    取消注释 Ctrl + K + U 折叠代码  ： 1234567Ctrl + M + O: 折叠所有方法Ctrl + M + M: 折叠或者展开当前方法Ctrl + M + S: 折叠当前区域Ctrl + M + L: 展开所有方法 代码排版 ： 123格式化cs(选中)代码：Ctrl+k+f格式化a ...